高性能自動控制器應用設計

高性能自動控制器應用設計(摘自易立達高科技網)

   機器人自動控制需要許多不同的應用功能，這都需要更為強大的DSP運算能力。本文將以Microchip的dsPIC33F系列馬達控制器產品為例，說明在機器人自動控制應用方面，DSP所應具備的特色。
   
Microchip新的dsPIC33F系列馬達控制器產品可提供在機器人自動控制上的許多應用。這一系列產品補足現有的dsPIC30F系列產品，並具有下列專門適用於機器人自動控制應用的特色：
   

* 40MIPS DSP性能；
* 具備4 組的全功能馬達控制PWM模組，可使用互補模式輸出、自動插入dead-time週期和2個異常狀態檢測輸入；
* 內建定位編碼器介面（QEI）作為動作回饋之測量；
* 最高可支援兩個高速A/D轉換器並內建8個高速取樣電路；
* 內建多組捕捉、比較和時計模組；
* 各種串列式通信週邊介面；
* 最高可達256Kbytes快閃程式記憶體；
* 可高達30Kbytes資料記憶體並具有DMA通訊功能提供給選定的內部周邊使用；
* 64到100pin的腳位選擇。

dsPIC33F是用在諸如機器人自動控制的進階應用上最理想的解決方案。dsPIC33F的DSP性能可讓設計人員在800nsec內執行一個具有飽和及反纏繞控制的完整PID控制迴路。兩個高速的ADC提供高達32條通道來做為偵測器回饋量測。對於數位輸入和輸出上有充分的接腳可接到介面上。而dsPIC33F的通信週邊可廣泛的使用在不同通信協定來與其它系統溝通，CAN、SPI、RS-485和RS-422只是其中一部份。